nerfs pudendaux internes et nerfs érecteurs

Salut salut
A propos de l'innervation de la vessie, Dabro nous a expliqué que l'innervation du détrusor (parasympathique) dépendait des nerfs érecteurs provenant de S2 S3 et S4, puis que l'innervation du sphincter strié  dépendait des nerfs pudendaux internes (somatiques) qui proviennent également de S2 S3 et S4. Est ce que les nerfs pudendaux internes et érecteurs sont bien des nerfs distincts prenant racine au même endroit ou est ce qu'il s'agit d'un seul et unique nerf possédant des fibres parasympathiques et somatiques ?
Egalement est-ce que les nerfs pudendaux internes participent au plexus hypogastrique inférieur, ou seulement les nerfs érecteurs ?

Merci d'avance